Petit char explorateur

[ridge60]

Bonjour à tous,

Je vous présente non pas une de mes réalisations mais celle de Seb. Souvenez vous "l'usineur" qui nous a réalisé les premiers châssis des 6x6x6. Il s'est lancé dans la fabrication d'un petit Char à roue.
Le cahier des charges précisait entre autres que le véhicule devait pourvoir circuler dans un tuyau (de matière très varier: plastique, fonte, composite...) de quelques dizaines de centimètres de diamètre dans lequel pouvaient avoir circulé différentes matières ,donc le char doit être étanche, monter une pente de 45° et surtout être très précis dans ses déplacements car une caméra doit être installée sur l'avant du char. Bien évidement il n'est pas radio commandé mais filo-guidé car vous avez compris qu'il va circuler dans des milieux plutôt hostiles et que le retour vidéo dans un conduit ne fonctionne pas. Se rajoute à tous cela: le mini char doit donc pouvoir dérouler un touret de quelques centaines de mètre.

Les matières utilisés:
Le châssis en bronze forte densité pour ne pas flotter et résister à pas mal de matière corrosif
Alu pour la tête de caméra et différente pièce usiné
L'inox pour les axes tournant
Le "DELRIN" pour le couvercle

Présentation des différents éléments usinés
Toute les pièces usinées sont taillées dans la masse
Le corp

Les axes des roues

La tête



Les différents éléments principaux




Un peu de technique
Le système d'entraînement et de direction:
Pas de direction car cela prend trop de place, donc pour tourné on bloque un coté ou l'autre via un différentiel électronique. Les Micro Motor de cher CC Faulhaber on une bobine qui n'est assenblé sur un moyau fer mais le rotor est constitué par un bobinage oblique autoportant en cuivre. Donc possède un moment d'inertie extrèmement faible et une rotation précise donc une dynamique extraordinaire (voir fiche).
Les moteurs sont des M2232sr de cher Faulhaber


Les réducteurs sont de la même marque 22 - 43/1


Ce qui nous donne en terme de performance vitesse et couple:
Diam de roue 90mm
Vt moteur à vide 8200tr/mm @28v
Couple de démarrage à vide 54,5mNm
rapport de réduction 1 43
Rendement 1 70%
Rapport de réduction 2 1
Rendement 2 92%
DONC:
Vitesse du char à vide 0,90m/s
Soit 3,23KM/h
Couple aux roues 1509,21mNm

[soyann]

bord** de c*l

la suite!

[bernard b]

en ce qui concerne le chassis:
vous partez d'une piece existante, ou bien c'est du "sur mesure" ?

[lagon]

absolument superbe ! travail très très impressionnant .......par contre j'ai pas compris a quoi ca sert !? vous étes en train de fabriquer un lingot pour visiter les tuyaux c'est ca ? mais ca sert a quoi d'aller dans le tuyaux ?

[camembert]

salut

si j'ai bien tout compris c'est pour aller se balader dans les tuyaux où circulent comme qui dirait les restes de nos repas. en gros c'est pour se promenener dans les tuyaux de WC bouchés.

mais je suis pas sur.

[t.mich]

salut
en effet belle petite machine,en Belgique, les gens charger de la voirie utilise +ou- la même technique pour visiter les conduits des routes qui sont obstrué etc

[ridge60]

en ce qui concerne le chassis:
vous partez d'une piece existante, ou bien c'est du "sur mesure" ?

Bonjour Bernard b,
Non pratiquement toute les pièces sont usinées. Pour le châssis le bloc de bronze pesait 15Kg après un petit tour sous le centre d'usinage il en est resté 2Kg pièce fini.

absolument superbe ! travail très très impressionnant .......par contre j'ai pas compris a quoi ca sert !? vous étes en train de fabriquer un lingot pour visiter les tuyaux c'est ca ? mais ca sert a quoi d'aller dans le tuyaux ?

Bonjour Lagon
Oui en quelque sorte c'est un lingot pour visiter les canalisations (égout, circuit de ventilation d'air, ou autre...) et ça sert pour l'entretien en général.

[ridge60]

La tête du char

La tête est donc usinée dans un bloc d'alu, une caméra et deux projecteur à Led y seront intégrés.
Pour permettre de filmer aussi bien vers le bas et vers le haut la tête est montée sur axe avec à l'intérieur de celui-ci un micro servo.

La tête avec les Led et l'optique sur la gauche de la photo qui viendra par-devant, afin d'avoir une diffusion parfaite de la lumière. le but de l'optique est aussi de ne pas avoir d'halo lumineux mais une diffusion parfaite.


L'axe de rotation avec son micro servo
Pièce en Laiton et usiné
De gauche à droite: le micro sero, l'axe, joint et le système de fixation au châssis



Les roues

Provienne de cher RC4WD et ne seront pas inconnu pour certain


Les exago sont usinés pour permettre le montage sur les axes en inox




Montage final

Montage du premier moteur


Montage du second moteur


Détail de la liaison moteur / arbre de transmission


Montage des roues


Et enfin l'électronique qui prend place dans le couvercle




Le char sur roue





Tête en haut


Tête en bas


Montage pour petit diamètre de tuyaux donc avec des petites roues faite maison



Détaille de l'articulation de la tête




La télécommande

En vue d'extérieur çela donne ça


Mais à l'intérieur on à çà



Comme je disais au début le char est filoguidé et donc il tire un touret
(Celui de l'essai car le vrai est plus grand)

[The Dude]

du grand art !!!

[Ultra69]

Ouaaahhhh j'adore la qualité d'usinage et de montage chui sur le c*l

Mais j'y pense il sera peut être possible d'héberger deux trois vidéos de l'intérieur de certains tuyaux Arf j'ai hâte

[soyann]

alors la.... moi je dis ENORME super taff

[nicolas69]

oui vraiment génial cette petite bête. Félicitation pour cette belle réalisation.
Vous avez aussi fait toute la partie électronique ?
En tout cas, beau travail

[Rico]

oui vraiment génial cette petite bête. Félicitation pour cette belle réalisation.
Vous avez aussi fait toute la partie électronique ?
En tout cas, beau travail

Salut,

oui Seb réalise tout ,et je peut te dire que c'est un pro de chez pro , d'ailleurs je ne manque jamais quand je suis dans sont quartier de passer un petit bonjour , et par chance j'ai piloté ce petit joyau , vraiment terrible d'ailleurs avec un couple d'enfer a faire pâlir tout les Crawler du monde , mais nous somme la dans un domaine intouchable pour nous simple particulier , en tout cas j'imagine si Sébastien avais su temps a consacrer dans le modélisme

Rico

[rexasso]

C'est le cas de le dire : sur le c*l !

P'tain, je vais meme plus aller aux toilettes tranquil, imaginé que ce truc peut etre juste en dessous en train de filmer !

[tchukky]

Big brother est partout ......

[ridge60]

C'est le cas de le dire : sur le c*l !
P'tain, je vais mémé plus aller aux toilettes tranquil, imaginé que ce truc peut etre juste en dessous en train de filmer !

Le pire en option sur le dessus il y auras un petit bras articulé et une petite pince en extrémité, qui viendra te chatouiller

[ridge60]

Bonjour à tous,
Pour parler sérieusement, n'étant pas spécialise du moteur à neutron pourriez vous me dire la différence entre les moteurs que vous utilisé sur vos Crawler et celui utilisé sur le char:
Performance vitesse et couple:
Diam de roue 90mm
Vt moteur à vide 8200tr/mm @28v
Couple de démarrage à vide 54,5mNm
rapport de réduction 1 43
Rendement 1 70%
Rapport de réduction 2 1
Rendement 2 92%
DONC:
Vitesse du char à vide 0,90m/s
Soit 3,23KM/h
Couple aux roues 1509,21mNm
Merci Ridge60

[RôM]

ben comme difference, déjà, on a une tension d'alimentation bien plus faible.... en gros entre 7.2V et 12V
la vitesse à vide du moteur doit être équivalente
en ce qui concerne le couple, on est dans le flou artistique le plus complet.... vu que les fabricants de moteurs ne donnent pas de valeur à part "couple élevé"...
au final, les vitesses max de nos crawler doivent tourner entre 2.5 et 10km/h, principalement lié au rapport de réduction.
pour le couple aux roues, voir la remarque concernant le moteur

cette machine me rappelle un truc que j'avais conçu il y a quelques années pour mesurer le diamètre à l'intérieur de tubes:

[Forgefeu]

superbe réalisation. Les pièces sont magnifique et c'est remarquablement concu.
Par contre pourquoi avoir mis des roues plutot que des chenilles, dans les tuyaux ca glisserait beaucoup moins ?

[ridge60]

ben comme difference, déjà, on a une tension d'alimentation bien plus faible.... en gros entre 7.2V et 12V
la vitesse à vide du moteur doit être équivalente
en ce qui concerne le couple, on est dans le flou artistique le plus complet.... vu que les fabricants de moteurs ne donnent pas de valeur à part "couple élevé"...
au final, les vitesses max de nos crawler doivent tourner entre 2.5 et 10km/h, principalement lié au rapport de réduction.
pour le couple aux roues, voir la remarque concernant le moteur
cette machine me rappelle un truc que j'avais conçu il y a quelques années pour mesurer le diamètre à l'intérieur de tubes:

Bonjour Rôm,
Merci pour les quelques infos, et belle réalisation ton système de mesurer des tubes.

superbe réalisation. Les pièces sont magnifique et c'est remarquablement concu.
Par contre pourquoi avoir mis des roues plutôt que des chenilles, dans les tuyaux ça glisserait beaucoup moins ?

Bonjour Forgefeu
Effectivement sur un char comme celui ci des chenilles auraient été plus judicieux, mais le soucis une chenille est faite pour fonctionner sur un sol plat.
La nous sommes dans un tuyaux (donc avec un profil rond) qui au minimum auras 110mm de diamètre, une chenille ne fonctionnera pas et augmentera la largeur du char. Un pneu par ça forme (avec un profil bol) aura un maximum de contact l'intérieur d'un tuyaux.
De plus la fabrication de chenille sur mesure perso je connais pas qui en fait des toutes petites.

@+ Ridge60